Составители:
Рубрика:
56
Лабораторная работа №9
НАБЛЮДАЮЩИЕ УСТРОЙСТВА
1. Методические указания
Метод модального управления предполагает, что все компоненты
вектора состояния X могут быть измерены. Однако на практике не
которые компоненты могут быть неизвестны по одной из двух при
чин:
– измерительных приборов может быть недостаточно;
– некоторые компоненты вектора X могут не иметь физического
смысла.
Однако если система является наблюдаемой, то все компоненты
вектора X могут быть восстановлены по наблюдениям вектора Y.
Система, описываемая матрицами А и С, является наблюдаемой
тогда и только тогда, когда существует конечное время Т такое, что
начальное состояние X(0) может быть определено в результате на
блюдения выходной переменной y(t), tОT при заданном управлении
u(t).
Наблюдаемость системы описывается условием:
Для системы с одним входом и одним выходом матрица управляе
мости (размером n × n) имеет вид:
−
⎡⎤
⎣⎦
21
;; ;... .
T
n
ССAСA СA
Если детерминант этой матрицы отличен от нуля, то система на
блюдаема.
Для того чтобы узнать все компоненты вектора состояния объек
та, можно использовать его модель
=+
ˆ
()
ˆ
() (),
dt
tt
dt
X
AX BU
где
−
ˆ
()tX
оценка состояния объекта.
Если начальное состояние объекта и модели совпадают и модель
адекватна объекту, то можно полагать в любой момент времени,что
=
ˆ
() ().ttXX
−
⎡⎤
=
⎣⎦
21
rank ; ; ; ... .
T
n
ACA CA nСС
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 54
- 55
- 56
- 57
- 58
- …
- следующая ›
- последняя »
