Составители:
138
заданий, прикладываемых к потенциальным антагонистам не должна
превышать определенного предела асимметрии; - степень
неустойчивости потенциальных антагонистов не должна превышать
определенного критического значения.
Как указывает Горский, постулаты - это такие заключения, которые в
рамках предлагаемой теории не могут быть доказаны. А постулаты эти
получены им в результате моделирования склеивания антагонистов, одна
из
схем склеивания приведена на рис. 3.7. Эта схема называется Горским
примитивной, потому что в ней не разделяются информационные и
энергетические (у Горского называются материальные, и это правильно)
связи. Действительно, сигнал y1, подаваемый на вход антагониста 2, несет
энергию и информацию, также как и сигнал у2, подаваемый на вход
антагониста 1.
Рис. 3.7. Примитивный способ склеивания антагонистов
На рис.3.7. антагонисты имеют передаточную функцию объекта в
виде инерционного звена, т.е. Wo(p)=1/(1+T
o
·p) и передаточную функцию
действующего механизма в виде ПИ-регулятора, т.е. Wp(p)=k+1/(T
p
·p).
Усилитель учитывается коэффициентом m. Обратная связь
(положительная или отрицательная) определяется коэффициентом деления
D. Действия исполнительных механизмов ограничены, т.е. усилители
имеют насыщение (характеристика в правом верхнем углу рис.3.7). Таким
образом, передаточная функция антагониста записывается в виде
DmpWpW
pWpW
pW
po
po
a
⋅⋅⋅±
⋅
=
)()(1
)()(
)(.
При моделировании выявляются области успешного склеивания
антагонистов в зависимости от набора параметров, например, от потолка
ограничения m и несимметрии по параметрам: To1/To2<1, а также
несимметрии по входам: x1/x2<1.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 137
- 138
- 139
- 140
- 141
- …
- следующая ›
- последняя »
