Составители:
29
Рис. 1.6. Схема регулятора
Когда объект управления под действием П-закона через некоторое
время входит в некоторую окрестность заданного состояния, на обмотку
реле
1
P
поступает сигнал и нормально разомкнутые контакты реле
замыкаются. Регулятор переходит в режим обобщенного ПИ-
регулирования. Сигнал управления
u
также формируется на выходе
сумматора и определяется по формуле
∫
++=
t
xkedtkeku
0
1
1
3
1
2
1
&
. Интегральная
составляющая управления вырабатывается на выходе интегрирующего
усилителя с коэффициентом усиления
3
1
k . Интегрирующий усилитель
повышает астатизм системы на единицу, следовательно, повышает
точность системы в установившемся режиме. Коэффициенты
1
1
k ,
2
1
k
,
3
1
k
рассчитываются, исходя ив динамики объекта управления с повышенным
порядком астатизма, и обеспечивают заданное качество сходимости
процессов в окрестности установившегося режима. Величина их не может
быть изменена.
Недостатком регулятора является скачок управляющего сигнала
u в
момент переключения с П- на ПИ-режим регулирования. Действительно,
сразу же после переключения напряжение на выходе сумматора не будет
равно напряжению непосредственно перед переключением, поскольку
коэффициенты
1
k и
1
1
k ,
2
k и
2
1
k не равны друг другу, а интегратор еще
ничего не успел наинтегрировать. В этом недостаток регулятора,
поскольку скачок управления вызывает и скачок в траектории движения
ОУ.
Решение задачи начинаем с формулировки мини-задачи.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 28
- 29
- 30
- 31
- 32
- …
- следующая ›
- последняя »
