Составители:
23
pp
,=
0
dy
Kx
dt
(4.1)
действует до тех пор, пока не будет выполнено задание y
0
.
Почленное интегрирование последнего выражения дает оценку
полного перемещения регулирующего органа
ppp
00
Δ= =
∫
∫
tt
ydyKxdt.
(4.2)
Оно отличается от действия
p
Δ
y
, совершаемого П - регулятором,
что и ликвидирует статическую ошибку.
Пропорционально - интегральные (ПИ -) регуляторы (рис.4.1)
сочетают в себе достоинства пропорциональных (П -) и интеграль-
ных (И -) регуляторов. Они могут применяться на любых объектах и
обеспечивают высокую точность выполнения задания.
Кривая разгона ПИ-регулятора (рис.4.2) позволяет наглядно
представить смысл такого параметра настройки его интегральной
составляющей (компонента), как время удвоения Т
у
. За это время
полное перемещение регулирующего органа Δy
p
удваивается, по
сравнению с тем, (y
p
)
п
, которое совершает только один – пропор-
циональный компонент регулятора.
Алгоритм ПИ-регулирования может записываться в любой из
двух форм: “скобочной” (табл. 4.1) и “бесскобочной”
Δ= +
∫
р pp p
и
0
1
,
(
4.3
)
t
yKx xdt
T
где
иу p
/=TTK
– условная постоянная времени интегрирования.
Практически встречаются промышленные образцы автоматиче-
ских регуляторов, которые используют не только непрерывный, но и
импульсный режим действия. В непрерывном режиме обычно рабо-
тает пропорциональная компонента регулятора, так как требуется
обеспечить максимально возможную скорость исполнительного ме-
ханизма. Импульсный же режим (рис. 4.2) оказывается удобным
для настройки требуемой средней скорости исполнительного ме-
ханизма путем включения его отдельными импульсами, следующи-
ми друг за другом с периодом П. Величина П оказывается в таком
случае дополнительным параметром настройки, использование ко-
торого оказывается целесообразным для компенсации запаздыва-
ния объекта.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 21
- 22
- 23
- 24
- 25
- …
- следующая ›
- последняя »
