Составители:
Рубрика:
102
Для того чтобы освободиться от интеграла в правой части по-
следнего уравнения, почленно продифференцируем его по верх-
нему пределу, то ессть по
t. Тогда после алгебраических пре-
образований получим при
y
з
= const :
.)1(
2 З
И
O
И
O
y
T
K
y
T
K
yAy =+
′
++
′′
+
′′′
PO
KKyA
1
Загрузим Mathcad и в соответствии с его правилами за-
пишем условия задачи (рис.3.12), включая начальные условия
(примем нулевые), после чего запустим её на решение.
Из полученных результатов следует, что задание выпол-
нено точно. По этому поводу специалисты по автоматике шу-
тят, говоря, что тот алгоритм регулирования точен, в формуле
которого имеется интеграл. Однако здесь уместно ввести неко-
торое уточнение. Точное выполнение задания имеет место при
постоянном возмущении. Если же оно оказывается функцией
времени, то в согласии с уравнением (3.27) после его почлен-
ного дифференцирования величина
z не исчезает и способна
вызвать динамическую, то есть изменяющуюся во времени,
ошибку выполнения задания регулятором.
Читателю представляется возможность аналогичным обра-
зом испытать другие алгоритмы регулирования из содер-
жащихся в табл. 3.2 в применении не только к статическим, но
также и к астатическим объектам и ознакомиться с их свойст-
вами.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 100
- 101
- 102
- 103
- 104
- …
- следующая ›
- последняя »
