Составители:
Рубрика:
99
После запуска на решение получаем результат (рис. 3.10).
Замечаем, что при заданных настройках имеет место коле-
бательный затухающий переходный процесс. Задание выполнено
не точно, что для П – регулятора согласуется с теорией авто-
матического регулирования.
Увеличивая значение передаточного коэффициента регуля-
тора K
P
, читатель может наблюдать повышение точности выпол-
ения задания
y → y
З
, однако при этом увеличится степень ко-
лебательности переходного процесса, а в системах более высо-
кого порядка, чем второй, это может привести к потере устойчи-
вости системы.
Для реализации варианта В той же задачи примем лишь сле-
дующие изменения:
y(0) = 50; z = – 100. Остальные данные те
же, что в варианте А.
Полученный результат (рис. 3.11) свидетельствует о том,
что задание и в этом случае в точности не выполняется (
y <
y
З
) и в конце переходного процесса остаётся статическая
ошибка. Численное значение этой ошибки можно определить из
выражения (3.26), приравняв к нулю все производные в левой
части, что будет соответствовать состоянию равновесия
системы при
y = const:
.
11
З
y zyy ≠
+
+
+
=
PO
O
З
PO
PO
KK
K
KK
KK
Пример 3.2
Дано:
САР в составе того же объекта, который был рассмотрен в
предыдущем примере, и ПИ – реулятора (табл. 3.3).
Найти:
переходный процесс по выводу объекта на задание и под дей-
ствием возмущения.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 97
- 98
- 99
- 100
- 101
- …
- следующая ›
- последняя »
