Составители:
174
[A,B,C,D]=linmod(‘turbo’) (П.3)
в рабочем пространстве среды MATLAB будут получены числовые матри-
цы
DCBA ,,, линеаризованной модели в терминах «вход–состояние–
выход». Линеаризованная модель будет получена в результате линеариза-
ции исходной модели в окрестности точки 0
=
x и 0
=
u .
Для линеаризации системы в окрестности произвольной точки
x и u
применяется команда
[A,B,C,D]=linmod(‘turbo’,x,u). (П.4)
Полученные матрицы
DCBA ,,, могут быть использованы в среде
пакета MATLAB для дальнейшего анализа свойств системы. Применяя ко-
манды библиотеки Control System Toolbox можно, например, получить:
передаточную функцию линеаризованной системы
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D);
частотные характеристики линеаризованной системы
bode(A,B,C,D);
переходную характеристику
step(A,B,C,D);
импульсную переходную функцию (весовую функцию)
impulse(A,B,C,D).
Команда
[Ad,Bd,Cd,Dd]=dlinmod(‘turbo’,ts,x,u)
позволяет получить линеаризованную модель пространства состояний
дискретной или непрерывно-дискретной модели в окрестности значений
x
и
u . При этом параметр ts задаёт период квантования.
Пример П.4. На рис. П.5 приведена нелинейная модель СУ 2-го по-
рядка с характеристикой нелинейного элемента .2)(
2
wwwFv +==
1
s/1
1
•
)(uf
1
1
+s
+
−
In1 Out1
Integrator
FcnTransfer
Fcn
Рис. П.4.5. Структура нелинейной модели для примера П.4.4
Начальное состояние модели задаётся в виде
