Составители:
49
где
ск
κ – коэффициент трения скольжения (обычно
0ск
κ
<
κ
).
Сила сухого трения качения шара или кругового цилиндра радиуса
r
по плоской поверхности в соответствии с законом Ш. Кулона равна
rPF
нкач
кач
тр
κ= ,
где
кач
κ
– коэффициент трения качения.
В электромеханических СУ в качестве моделей трения широко при-
меняются характеристики зависимостей
моментов трения
тр
M от относи-
тельной скорости
x
&
перемещения трущихся частей. Типичная характери-
стика представлена на рис. 2.6,
а. Принято различать следующие состав-
ляющие момента трения.
тр
M
x
&
0
x
&
0
x
&
0
тр
M
тр
M
а б в
x
&
0
x
&
0
x
&
0
c
c
−
0
тр
M−
0
тр
M
0
тр
M−
тр
M
тр
M
тр
M
0
тр
M
0
тр
M
0
тр
M−
г д е
Рис. 2.6. Графики зависимостей момента трения от скорости перемещения
Момент трения, линейно зависящий от скорости
x
&
(рис. 2.6, б), отра-
жающий линейное или вязкое трение:
xkM
&
=
тр
,
где
k
– постоянный коэффициент.
Нелинейная составляющая момента трения, вызванная сухим (
куло-
новским
) трением, представлена на рис. 2.6, г. Характеристика может быть
аппроксимирована релейной зависимостью
xcM
&
sign
1тр
=
,
где 0const
1
>=c .
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 48
- 49
- 50
- 51
- 52
- …
- следующая ›
- последняя »
