Составители:
50
При больших скоростях взаимного перемещения трущихся частей
иногда учитывают квадратичную зависимость момента трения от относи-
тельной скорости перемещения трущихся частей (рис. 2.6,
в)
xxcM
&&
sign)(
2
2тр
= ,
где
0const
2
>=c . Квадратичная составляющая момента трения для испол-
нительных механизмов электромеханических систем обычно мала и ею
часто пренебрегают.
Таким образом, в общем случае типичную зависимость момента тре-
ния
тр
M от
x
&
(рис. 2.6, а) можно описать следующим уравнением:
xxcxcxkM
&&&&
sign)(sign
2
21тр
++= .
Остановимся подробнее на нелинейности типа сухого трения, присут-
ствующей в электромеханических СУ. Нелинейная характеристика, пред-
ставляющая зависимость момента сухого трения
тр
M от относительной
скорости перемещения трущихся частей
x
&
, изображена на рис. 2.6, г. Здесь
приняты обозначения: момент трения покоя –
0
тр
M , момент трения движе-
ния –
тр
M . Тогда, если момент трения определяется трением деталей из
пластических материалов, можно принять
0
тртр
MM = . Характеристика су-
хого трения будет иметь вид, приведённый на рис. 2.6,
д. Для механиче-
ских передач, где момент трения определяется трением металлических
частей друг о друга, характеристику сухого трения обычно идеализируют и
представляют в виде, показанном на рис. 2.6,
д или рис. 2.6, е.
В отличие от идеальной релейной характеристики зависимость
)(
тр
xM
&
может принимать не только значение c
+
и c
−
(рис. 2.6, д), но и
значения
cMc +≤≤−
тр
, когда скорость 0
=
x
&
. При мгновенном прохожде-
нии значения скорости через нуль момент сухого трения скачком меняет
знак. Величина момента сухого трения как линейного, так и квадратично-
го, зависит от условий смазки, притёртости соприкасающихся частей и т.
д.
Следует отметить, что момент трения покоя зависит от времени не-
подвижного контакта трущихся частей. Наблюдается неоднозначность
ха-
рактеристики трения с относительно большим рассеянием её опытных то-
чек, полученных как при испытаниях одного и того же механизма (рис.
2.7), так и его идентичных экземпляров [11]. Поэтому правильнее говорить
либо о среднестатистическом значении момента трения, либо о возможных
пределах изменения момента трения.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 49
- 50
- 51
- 52
- 53
- …
- следующая ›
- последняя »
