Моделирование технических систем. Дьячков Ю.А - 224 стр.

линия (line), поверхность (surface), тело (solid). Изображение частей
(звеньев) механической системы в виде набора точек, линий или тел
не является обязательным. Однако это очень удобно для формирова-
ния модели, особенно при проведении исследований, поскольку поз-
воляет наблюдать процесс движения системы на экране.
     Этап 4. Формирование динамической модели
     Описание динамической модели производится в понятных
инженерных терминах. Для этого используются следующие типы
объектов: звено (body), шарнир (joint), силовой элемент (force), при-
вод (actuator), датчик (sensor), программное движение (motion), из-
менение механизма (reform), событие (event), условие состояния ме-
ханизма (condition), гравитационное притяжение (gravity) и др. Раз-
деление этапов 3 и 4 является условным, создание геометрических
объектов может чередоваться с генерацией объектов динамического
представления ММС.
    Этап 5. Автоматическое формирование математической
модели
     Формирование математической модели выполняется в EULER
автоматически, без непосредственного участия пользователя.
     Первоначально на этом этапе проводится топологический ана-
лиз структуры модели механической системы. В процессе его вы-
полнения выявляются замкнутые кинематические цепи и формиру-
ются рабочие кинематические цепи. Затем на их основе генериру-
ются системы уравнений. Определение кинематических цепей про-
изводится по результатам оптимизации расчетной схемы модели,
что позволяет существенно уменьшить объем вычислений.
     Далее генерируются системы уравнений, описывающих дви-
жение исследуемой системы. К этим уравнениям относятся:
     − уравнения движения звеньев;
     − уравнения кинематических связей системы (для замкнутых
кинематических цепей);
     − уравнения голономных и неголономных связей в шарнирах;
     − уравнения программных движений (каналов управления).
     Математическая модель представляет собой систему алгебра-
ических и дифференциальных уравнений. Она формируется в нели-
нейной постановке с учетом больших перемещений звеньев.
Для всех характеристик, описывающих поведение, управление и си-
ловые воздействия в математической модели, учитывается их нели-
нейная природа.

                                224