Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 10 стр.

координатных осей Х, У и Z и вращательное относительно этих же осей
(рисунок 1.5). Таким образом, под степенью свободы принято понимать
простейшие движения, которыми может обладать точка или звено.
      Любая кинематическая пара ограничивает те или иные относительные
движения каждого звена.
      Эти ограничения называют условиями связи или просто связями – S.
      Очевидно, что число условий связи находится в пределах 1 ≤ S ≤ 5, т.к.
при S = 0 звенья не соприкасаются и кинематическая пара перестает
существовать, а при S = 6 переходит в жесткие соединения двух звеньев.
      Тогда число степеней свободы звена кинематической пары равно Н =
6-S и изменяется так же в пределах 1 ≤ Н ≤ 5.
      Число условий связи – S и число степеней свободы – Н являются
структурными характеристиками кинематических пар.




                               Рисунок 1.5

      Классификация кинематических пар:
      а)   по   количеству    условий    связи   кинематические      пары
классифицируются на 5 классов по И.И. Артоболевскому∗ (таблица 1.1);
      б) по виду элементов кинематические пары классифицируются на:
высшие и низшие. Высшая кинематическая пара может иметь
соприкосновение звеньев по линии или в точке (V и IV подвижные
кинематические пары). Низшие по поверхности (III, II и I подвижные пары)
(таблица 1.1).
      Для того чтобы элементы кинематической пары находились в
постоянном соприкосновении, они должны быть замкнуты. Низшие