Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 39 стр.

    ползун (камень кулисы). В таких механизмах разложение сложного
    движения несколько отличается от рассмотренного выше.
         На рисунке 2.13 простейший кулисный механизм. Ползун 2
    вращается вместе с кривошипом 1 и вместе с вращением кулисы 3
    совершает сложное движение - переносное (вращательное) вместе с
    кулисой и относительное (поступательное) по направляющей кулисы (в
    общем случае относительное движение ползуна определяется формой
    направляющей кулисы).
         Абсолютная скорость точки А1 (принадлежащей звену 1) равна
    скорости точки А2 (принадлежащей звену 2).

    и направлена перпендикулярно звену O 1 A сторону вращения
    (рисунок 2.13а).
         Скорость точки АЗ находящейся на третьем звене, но
    совпадающей в данное мгновение с точкой A1 (A2) равна


    где       - абсолютная скорость точки А3 звена 3
                - абсолютная скорость точки А2 звена 2
                  - относительная скорость скольжения точки   относительно
          направленная вдоль кулисы

о




    Можно также написать