Теория механизмов и машин. Ефанов А.М - 91 стр.

        ∑ M 02 = − FR23 h FR 23 − FR43 h FR 43 + Fин3 h Fин3 − Fσ3 h Fσ3 = 0 ,
                       − FR43 h FR43 + Fин3 h Fин3 − Fσ3 h Fσ3 
             FR23 = ±                                          .
                                       h FR23                  
                                                               
     В масштабе μ F строим план сил (рисунок 2.52), откуда находим
FR03 = FR03 μ F , Н.
      Силы, действующие на звено 2 (рисунок 2.53)
      FR32 = − FR23 - сила реакции со стороны 3 звена на второе.
     FR12 – сила реакции со стороны первого звена на второе, т.к. под
действием двух сил FR12 и FR32 звено находится в равновесии, то
FR12 = − FR 32 .

     2.3.6 Кинетостатика ведущего звена (рисунок 2.54)

     Степень подвижности W = 3n-2P1 = 3x1 – 2x1 = 1.
     Механизм I кл. не уравновешен.
     Силы, действующие на звено I:
     - FR12 = − FR12 – сила реакции со стороны звена 2 на звено 1;
     - FR01 – сила реакции со стороны стойки на звено 1;
     - Fσ 1 = m 1 g - сила веса.
     Векторное уравнение сил, действующих на звено 1
                             FR 21 + Fσ 1 + FR 01 = 0
     Неизвестную силу реакции – FR01 находим из плана сил (рисунок 2.55),
Н
                                 FR 01 = FR 01 µ F .
     Для уравновешивания прикладываем к концу ведущего звена
уравновешивающую силу – Fур = Fдв перпендикулярно звену, Н.
     Уравновешивающая (движущая) сила это сила, которую нужно
приложить к ведущему звену для преодоления всех сил сопротивления
движению.
                  ∑ M 01 = Fур h Fур − FR21 h FR = 0 ,
                                                21