Моделирование линейных систем управления. Евсюков В.Н - 46 стр.

одинаков!). Запас устойчивости по амплитуде определяется точкой пересечения
ЛАХ с отрицательной частью действительной оси Аз=1 – А(ωу)= 1 - 0,17 = 0,83.




       Рисунок 5.4 – Амплитудно-фазовая характеристика разомкнутой      сис-
темы
      ОТВЕТ: Система в замкнутом состоянии останется устойчивой с доста-
точными запасами устойчивости по фазе ϕз = 82о и по амплитуде Аз=0.83.

       5.1.4 Оценка качества систем управления

       Устойчивость автоматической системы является необходимым, но не-
достаточным условием её практической пригодности. Любая устойчивая систе-
ма должна обладать ещё и требуемым качеством работы.
       Качество процесса управления это обобщенная характеристика свойств
системы, которая определяется её поведением в установившемся и переходном
режимах.
       В установившемся режиме определяется точность системы, которая ха-
рактеризуется статической ошибкой выходного сигнала. Ошибки могут поя-
виться из-за не точного управления по входному заданному сигналу или из-за
действия возмущений.
       Статическая ошибка (ошибка в установившемся режиме) δ определяется
следующим образом
                                δ = y зад – yуст ,

       где yзад – заданное значение выходного сигнала;
       yуст – установившееся значение выходного сигнала.
       Если у системы δ=0 , то такая система называется астатической, если
δ≠0, то система статическая.
       В переходном режиме качество системы характеризуется следующими
показателями:

46