Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 32 стр.

напряжение uд, подаваемое на электродвигатель. При этом будет замедляться рост
скорости (t) вращения вала. В этом процессе наступает момент, когда снизившееся
напряжение на электродвигателе уже не обеспечивает дальнейший разгон его якоря,
что приведет к установлению состояния равновесия и к стабилизации угловой ско-
рости вращения его якоря (t)=Const.
      Если коэффициент усиления усилителя У ошибки велик ( k у   ), то состоя-
нию равновесия соответствует условие uт=uз. Установившееся значение скорости
(при неизменном значении uз) будет автоматически поддерживаться регулятором.
      Пусть, например, в установившемся режиме вследствие некоторых причин
скорость вращения якоря электродвигателя снизится. Это приведет к уменьшению
напряжения тахогенератора uт и к увеличению напряжения u ошибки на входе уси-
лителя У ошибки, что приведет в конечном счете к возрастанию напряжения на яко-
ре двигателя и к восстановлению установившегося значения угловой скорости вра-
щения якоря электродвигателя. Таким образом, регулятор стабилизирует скорость
вращения якоря электродвигателя, независимо от нагрузки на валу последнего и
действующих на электродвигатель помех.
      Если в рабочем состоянии системы регулирования скорости вращения якоря
электродвигателя перемещать движок потенциометра Rз, то будет изменяться
напряжение задания uз и, следовательно, условие наступления установившегося ре-
жима. В результате будет изменяться скорость вращения якоря электродвигателя.
Это обстоятельство можно использовать, например, для дистанционного управления
электродвигателем.
      Подобные системы, называемые системами автоматического регулирования
(или системами автоматического управления), получили широкое распространение
для управления самыми разнообразными объектами в том случае, когда необходимо
изменять определенным образом некоторый выходной параметр (или несколько па-
раметров) объекта управления.

     Обобщенная структура системы автоматического регулирования
     В общем случае в системе автоматического регулирования можно выделить
                                                 объект управления и устрой-
                                                 ство управления (регулятор, в
                                                 наиболее простом случае
                                                 управления).       Обобщенная
                                                 структура системы автомати-
                                                 ческого регулирования пока-
                                                 зана на рис. 2.19, где Оу –
                                                 объект управления, УУ –
       Рис. 2.19. Система автоматического        устройство управления, З – за-
                  регулирования                  задатчик, y(t) – управляемый
                                                 параметр, yз(t) – задающее
воздействие (заданное значение управляемого параметра), u(t) – управляющее воз-


                                      32