Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 30 стр.

                                 Программа переходит к опросу состояния дат-
                           чиков манипулятора (ввод сигналов из порта ввода
                           55H). Пока движение не закончится, контакты выклю-
                           чателя S2 будут оставаться разомкнутыми и условие в
                           символе "решение" схемы алгоритма выполняться не
                           будет. Программа будет повторять ввод из порта 55H
                           (продолжать опрос состояния объекта управления).
                                 При достижении рукой манипулятора верхнего
                           положения контакты конечного выключателя S2 за-
                           мкнутся, и состояние бита b1 порта 55H станет нуле-
                           вым. Условие символа "решение" будет выполнено, и
                           программа перейдет к следующему такту цикла.
                                 Поскольку ЭВМ имеет большое быстродействие
                           и может обслуживать большое число портов ввода-
                           вывода, то с её помощью можно решать задачу цикло-
   Рис. 2.17. Алгоритм
                           вого управления большим числом исполнительных
                           механизмов. Возможность перепрограммирования
ЭВМ делает систему управления гибкой.


     2.3. Автоматическое регулирование

      Принцип автоматического регулирования
      При автоматическом регулировании объект управления характеризуется од-
ним или несколькими управляемыми параметрами, значение которых можно изме-
нять, воздействуя на входы управления объектом. Управляемые параметры зависят
также от нагрузок и помех, действующих на объект управления.
      Задачей управления объектом является обеспечение заданного цикла измене-
ния каждого управляемого параметра во времени. В простейшем случае может,
например, решаться задача стабилизации управляемого параметра, т.е. автоматиче-
ское поддержание его значения постоянным независимо от нагрузок и помех, дей-
ствующих на объект.
      В качестве примера системы автоматического регулирования на рис. 2.18 по-
казана система автоматического управления скоростью вращения вала электродви-
гателя постоянного тока независимого возбуждения. Подобные системы широко ис-
пользуются в станках с ЧПУ, промышленных роботах и других технологических ав-
томатах.
      Объектом управления в системе является электродвигатель постоянного тока
независимого возбуждения Д, управляемый параметр – угловая скорость (t) вра-
щения вала двигателя, управляющее воздействие на двигатель – напряжение uд пи-
тания цепи якоря. В системе использован распространенный способ регулирования
скорости электродвигателя за счет изменения напряжения в цепи его якоря. В



                                      30