Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 29 стр.

      В результате ЭВМ может решать задачу циклового управления. Схема цикло-
вого управления манипулятором с двумя степенями свободы (см. рис. 2.12) от вось-
                                                          миразрядной ЭВМ пока-
                                                          зана на рис.2.16. Конеч-
                                                          ные выключатели S1 …
                                                          S4 соединены с входами
                                                          разрядов (битов) b0…b4
                                                          порта ввода с адресом
                                                          55H (шестнадцатерич-
                                                          ное число).
                                                                При разомкнутом
                                                          выключателе S на вход
                                                          соответствующего раз-
                                                          ряда порта ввода пода-
                                                          ется напряжение в 5 В
                                                          от источника питания,
         Рис. 2.16. Цикловое управление от ЭВМ            что соответствует высо-
                                                          кому логическому уров-
ню сигнала (логическая "1"). Если контакты выключателя S замкнутся, то соответ-
ствующий вход соединится с общим проводом (массой) и на нем установится нуле-
вой потенциал, что соответствует низкому логическому уровню (логический "0").
      Таким образом, состояние конечных выключателей S1…S4 будет отображать-
ся четырьмя младшими битами двоичного кода порта ввода. Старшие биты кода
неизменно имеют нулевые значения и при управлении не используются. Считывая
код из порта ввода с адресом 55H, ЭВМ контролирует состояние объекта управле-
ния.
      Исполнительные электромагниты К1 и К2 соединены через усилители с бита-
ми b0 и b1 порта вывода ЭВМ с адресом 70H. Если логический уровень бита кода ра-
вен логическому "0", то на соответствующем выводе порта имеется нулевое напря-
жение, и электромагнит обесточен. При переходе бита кода в состояние логической
"1" на выводе появляется напряжение логической "1", которое после усиления при-
кладывается к обмотке электромагнита и приводит к его срабатыванию.
      Следовательно, ЭВМ может управлять электромагнитами, выводя различные
коды в порт вывода 70H. Чтобы выключить оба электромагнита, в порт 70H необхо-
димо вывести код XXXXXX00. Для управления используются два младших разряда
кода. Значение старших разрядов безразлично, поскольку они для управления не ис-
пользуются (в рассматриваемом примере).
      Цикл управления будет определяться программой. Фрагмент алгоритма
управления, обеспечивающий движение руки манипулятора вверх, показан на схеме
алгоритма (рис.2.17).
      Вывод в порт 70H кода 00000001 приведет к включению электромагнита К1
пневмораспределителя, управляющего пневмоцилиндром вертикального перемеще-
ния (рис. 2.12). Рука манипулятора начнет движение вверх.


                                       29