Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 27 стр.

                                                  Пусть требуется обеспечить
                                            простейший цикл из двух тактов:
                                            подъем руки манипулятора вверх и её
                                            выдвижение вправо (рис. 2.14). Алго-
                                            ритм управления в этом случае дол-
                                            жен обеспечивать контроль сигналов
                                            от конечных выключателей S2 и S4 и
                                            выдачу команд управления на элек-
                                            тромагниты К1 и К2, как это пред-
                                            ставлено на схеме алгоритма.
                                                  На основе алгоритма составля-
                                            ется программа управления циклом
                                            объекта управления. Система цикло-
                                            вого управления строится с учетом
                                            возможности перепрограммирования.
                                            Для этого в ее состав вводятся раз-
  Рис. 2.14. Алгоритм управления циклом     личные устройства для записи, хра-
                                            нения и считывания программы. Та-
кие устройства чаще всего выполняют электромеханическими.
      Пример программируемого устройства циклового управления представлен на
рис. 2.15. Программоноситель выполнен в виде наборного поля с электрическими
                                                             контактами, кото-
                                                             рые имеют форму
                                                             конических гнезд.
                                                             Если в такое гнездо
                                                             вставить металли-
                                                             ческий       штырь
                                                             (штекер), то он за-
                                                             мкнет контакт.
                                                                   Наборное по-
                                                             ле представляет со-
                                                             бой матрицу, столб-
                                                             цы которой связаны
                                                             с      управлением
                                                             определенными ме-
                                                             ханизмами объекта
                                                             управления (движе-
         Рис. 2.15. Устройство циклового управления          ние вверх или вниз
                                                             руки робота, зажим
или разжим схвата и др.). Физически столбцы матрицы представляют собой элек-
трические цепи, к которым подключаются соответствующие электромеханические
исполнительные механизмы (например, электромагниты пневмораспределителей).



                                      27