Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 26 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

26
Реализация устройств циклового управления
На рис. 2.12 приведен пример манипулятора с двумя степенями подвижности.
Вертикальное и горизонтальное перемещения руки манипулятора обеспечиваются
двумя пневматическими цилиндрами. Направление перемещения задается двумя
пневмораспределителями с электромагнитным управлением (электромагниты К1 и
К2). Величина перемещений определяется настройкой упоров, ограничивающих ко-
нечные положения подвижных органов.
Параллельно упорам установлены конечные выключатели (S1 и S2 для верти-
кального перемещения, S3 и S4 для горизонтального перемещения), которые служат
для контроля положения по-
движного органа. Конечный
выключатель срабатывает,
когда подвижный орган за-
нимает крайнее положение,
упираясь в упор.
Логическое устройство
циклового управления вос-
принимает сигналы, посту-
пающие от конечных вы-
ключателей, и выдает управ-
ляющие команды на элек-
тромагниты пневмораспре-
делителей. Последователь-
ность движений манипуля-
тора будет определяться алгоритмом работы логического устройства, который зада-
ется либо его структурой, либо программой.
При цикловом управлении
программируется последова-
тельность движений в цикле.
Примеры возможных циклов
движений манипулятора показа-
ны на рис. 2.13. Последователь-
ность движений в цикле задается
устройством управления.
При этом могут задаваться
различные циклы, что обеспечи-
вает гибкость манипулятора. Величины перемещений при этом не программируют-
ся, а обеспечиваются настройкой упоров. Для контроля за выполнением движений
используются сигналы конечных выключателей.
Рис. 2.12. Цикловое управление манипулятором
Рис. 2.13. Примеры циклов манипулятора 
       Реализация устройств циклового управления
       На рис. 2.12 приведен пример манипулятора с двумя степенями подвижности.
Вертикальное и горизонтальное перемещения руки манипулятора обеспечиваются
двумя пневматическими цилиндрами. Направление перемещения задается двумя
пневмораспределителями с электромагнитным управлением (электромагниты К1 и
К2). Величина перемещений определяется настройкой упоров, ограничивающих ко-
нечные положения подвижных органов.
       Параллельно упорам установлены конечные выключатели (S1 и S2 для верти-
кального перемещения, S3 и S4 для горизонтального перемещения), которые служат
                                                     для контроля положения по-
                                                     движного органа. Конечный
                                                     выключатель срабатывает,
                                                     когда подвижный орган за-
                                                     нимает крайнее положение,
                                                     упираясь в упор.
                                                          Логическое устройство
                                                     циклового управления вос-
                                                     принимает сигналы, посту-
                                                     пающие от конечных вы-
                                                     ключателей, и выдает управ-
                                                     ляющие команды на элек-
                                                     тромагниты пневмораспре-
   Рис. 2.12. Цикловое управление манипулятором      делителей. Последователь-
                                                     ность движений манипуля-
тора будет определяться алгоритмом работы логического устройства, который зада-
ется либо его структурой, либо программой.
                                                       При цикловом управлении
                                                 программируется      последова-
                                                 тельность движений в цикле.
                                                 Примеры возможных циклов
                                                 движений манипулятора показа-
                                                 ны на рис. 2.13. Последователь-
                                                 ность движений в цикле задается
                                                 устройством управления.
      Рис. 2.13. Примеры циклов манипулятора
                                                       При этом могут задаваться
                                                 различные циклы, что обеспечи-
вает гибкость манипулятора. Величины перемещений при этом не программируют-
ся, а обеспечиваются настройкой упоров. Для контроля за выполнением движений
используются сигналы конечных выключателей.




                                      26

Страницы