Автоматизация управления в производственных системах. Федотов А.В. - 60 стр.

тем выше перерегулирование. Чтобы перерегулирование не превосходило 20 %, за-
пас устойчивости по амплитуде должен составлять не менее 15 дБ по абсолютной
величине.
       Запас устойчивости системы по фазе определяется на частоте среза системы:
 з     ( c ) . Эта величина характеризует склонность системы к потере устойчи-
вости. Для системы удовлетворительного качества запас устойчивости по фазе  з =
20 - 50.
       Наряду с рассмотренными оценками используются и другие оценки качества
системы автоматического управления. Для нахождения этих оценок применяются
косвенные методы оценки качества системы, разработанные в теории управления.

      2.4. Числовое программное управление
      Числовое программное управление (ЧПУ)
      Под числовым программным управлением понимается способ программного
управления, при котором программа (т.е. данные о величине, скорости и направле-
нии перемещений рабочих органов) задается в виде символов, нанесенных на специ-
альный программоноситель. Процесс подготовки программ для систем ЧПУ отделен
от процесса их выполнения. Под системой ЧПУ понимается совокупность специали-
зированных устройств, методов и средств, необходимых для осуществления число-
вого программного управления.
      Системы числового программного управления нашли широкое применение
для управления металлообрабатывающими станками, промышленными роботами и
некоторыми другими видами технологического оборудования. Основной особенно-
стью управления подобными объектами является необходимость одновременного
решения задачи автоматического регулирования положения исполнительных орга-
нов объекта и скоростей их перемещений и задачи циклового управления последо-
вательностью работы различных исполнительных механизмов и устройств объекта
управления.
      Таким образом, в случае ЧПУ решаются рассмотренные выше задачи цикло-
вого управления и автоматического регулирования, а основная особенность заклю-
чается в способе задания программы управления, который влечет за собой особен-
ности технической реализации.
      Рабочий цикл системы ЧПУ определяется управляющей программой. Управ-
ляющая программа (УП) – совокупность команд на языке программирования, соот-
ветствующая заданному алгоритму функционирования объекта управления. Основ-
ным назначением систем ЧПУ является управление перемещениями исполнитель-
ных органов объекта управления.
      Обобщенная структура системы ЧПУ приведена на рис. 2.38. Управление
осуществляется приводами перемещений рабочих органов объекта управления и по-
следовательностью работы различных узлов и механизмов объекта.
      Для металлообрабатывающего станка или промышленного робота управляют-
ся приводы координатных перемещений. Таких приводов может быть несколько.
При управлении координатными перемещениями необходимо обеспечить заданную

                                        60