Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 12 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

12
Воздействие u(t) на объект управления
Об, вырабатываемое устройством управле-
ния УУ, называют управляющим воздей-
ствием. Воздействия g(t), f(t), не завися-
щие от УУ и вызывающие нежелательное
изменение состояния объекта, называются
возмущениями. Возмущения могут быть
контролируемыми g(t) (нагрузки) и некон-
тролируемыми f(t) (помехи). Выходная величина объекта y(t), по которой ведется
управление, называется управляемой или регулируемой величиной.
Заданное значение управляемой величины определяется воздействием v(t), по-
ступающим на вход устройства управления. Это воздействие называют задающим
воздействием или уставкой. Формирует задающее воздействие специальное
устройство – задатчик Зд.
Устройство автоматического управления в случае автоматического регулирова-
ния называют автоматическим регулятором. В состав автоматического регулято-
ра УУ входят: измерительное устройство ИУ, логическое (усилительно-
преобразующее) устройство Р и исполнительный механизм ИМ (рис. 7).
Измерительное устройство УУ необходимо для контроля состояния объекта
управления. С его помощью
измеряется управляемая ве-
личина и в системе управ-
ления формируется необхо-
димая информация о состо-
янии объекта управления.
Логическое устройство
Р сравнивает фактическое
значение управляемой ве-
личины y(t) с заданным значением v(t) этой величины и по определённому алгорит-
му формирует сигнал управления, необходимый для устранения расхождения меж-
ду этими величинами. Сигнал управления преобразуется в соответствующее физи-
ческое управляющее воздействие на объект управления с помощью исполнительно-
го механизма. ИМ. Алгоритм формирования управляющего воздействия называют
часто законом регулирования.
Принципы автоматического управления
Управление может осуществляться с различными целями. В зависимости от це-
лей управления различают следующие виды управления:
1. Стабилизация – управление с целью поддержания заданного постоянного
значения управляемой величины объекта управления.
2. Программное управление – обеспечение заданного изменения во времени
управляемой величины. Управляемая величина в этом случае должна изменяться по
известной функции времени.
Рис. 7. Состав регулятора
Рис. 6. Обобщённая структура 
                                            Воздействие u(t) на объект управления
                                         Об, вырабатываемое устройством управле-
                                         ния УУ, называют управляющим воздей-
                                         ствием. Воздействия g(t), f(t), не завися-
                                         щие от УУ и вызывающие нежелательное
                                         изменение состояния объекта, называются
     Рис. 6. Обобщённая структура        возмущениями. Возмущения могут быть
                                         контролируемыми g(t) (нагрузки) и некон-
тролируемыми f(t) (помехи). Выходная величина объекта y(t), по которой ведется
управление, называется управляемой или регулируемой величиной.
    Заданное значение управляемой величины определяется воздействием v(t), по-
ступающим на вход устройства управления. Это воздействие называют задающим
воздействием или уставкой. Формирует задающее воздействие специальное
устройство – задатчик Зд.
    Устройство автоматического управления в случае автоматического регулирова-
ния называют автоматическим регулятором. В состав автоматического регулято-
ра УУ входят: измерительное устройство ИУ, логическое (усилительно-
преобразующее) устройство Р и исполнительный механизм ИМ (рис. 7).
    Измерительное устройство УУ необходимо для контроля состояния объекта
                                                       управления. С его помощью
                                                       измеряется управляемая ве-
                                                       личина и в системе управ-
                                                       ления формируется необхо-
                                                       димая информация о состо-
                                                       янии объекта управления.
                                                          Логическое устройство
               Рис. 7. Состав регулятора               Р сравнивает фактическое
                                                       значение управляемой ве-
личины y(t) с заданным значением v(t) этой величины и по определённому алгорит-
му формирует сигнал управления, необходимый для устранения расхождения меж-
ду этими величинами. Сигнал управления преобразуется в соответствующее физи-
ческое управляющее воздействие на объект управления с помощью исполнительно-
го механизма. ИМ. Алгоритм формирования управляющего воздействия называют
часто законом регулирования.

              Принципы автоматического управления
    Управление может осуществляться с различными целями. В зависимости от це-
лей управления различают следующие виды управления:
      1. Стабилизация – управление с целью поддержания заданного постоянного
значения управляемой величины объекта управления.
      2. Программное управление – обеспечение заданного изменения во времени
управляемой величины. Управляемая величина в этом случае должна изменяться по
известной функции времени.


                                           12

Страницы