Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 13 стр.

     3. Слежение - управление с целью изменения управляемой величины таким
образом, чтобы она воспроизводила бы изменения некоторой измеряемой величи-
ны, закон изменения которой заранее неизвестен.
      4. Оптимальное управление – управление, при котором перевод объекта
управления из произвольного исходного состояния в заданное состояние осуществ-
ляется оптимально в соответствии с выбранным критерием оптимальности (напри-
мер, за минимальное время или с минимальными затратами энергии).
      5. Экстремальное управление – автоматическое обеспечение экстремального
значения выходной величины объекта управления в изменяющихся условиях его
функционирования.
      6. Адаптивное управление – автоматическое изменение характеристик
управления таким образом, чтобы объект управления функционировал бы наилуч-
шим образом при изменяющихся условиях функционирования и изменяющихся ха-
рактеристиках самого объекта управления.
    Первые три вида управления являются простейшими и получили название ав-
томатического регулирования.
    В зависимости от учёта при управлении состояния управляемого объекта,
управление может быть
          разомкнутым,
          замкнутым.
    При разомкнутом управлении управляющее воздействие формируется устрой-
ством управления без учета фактического значения управляемой величины. Управ-
ляющее воздействие определяется на основе цели управления и известных характе-
ристик объекта. Такое управление называется жестким. Разомкнутое управление
может применяться для стабилизации и программного управления. Система управ-
ления при этом разомкнута.
    При замкнутом управлении управляющее воздействие формируется в непосред-
ственной зависимости от управляемой величины. Управляемая величина в этом
случае постоянно контролируется и в системе управления имеется обратная связь с
выхода объекта управления на вход устройства управления. Система управления в
этом случае замкнута.
    Разомкнутая жесткая система управления применяется в том случае, когда
свойства объекта полностью известны, все внешние воздействия на объект контро-
лируются, и их влияние может быть сведено к нулю. Замкнутая система осуществ-
ляет управление на основе измерения рассогласования между заданным характером
изменения управляемой величины и действительными её значениями.
    В зависимости от учитываемых при определении управляющих воздействий ве-
личин управление может быть трёх видов:
          управление по отклонению (по ошибке);
          управление по возмущению;
          комбинированное управление.
    При управлении по отклонению устройство управления контролирует управля-
емую величину y(t) объекта управления и сравнивает её с заданным значением v(t),
вычисляя отклонение

                                         13