Использование методов теории автоматического управления при разработке мехатронных систем. Федотов А.В. - 15 стр.

мого результата управления во всех предусмотренных случаях функционирования
объекта управления.
    Управление представляет собой процесс, протекающий в реальном времени
функционирования объекта управления. Этот процесс характеризуется изменением
состояния объекта управления, изменением управляющих воздействий, изменением
возмущений и т.д. Характер таких изменений может быть различным, в том числе и
недопустимым с точки зрения цели функционирования объекта. Все эти особенно-
сти необходимо выявить ещё до реализации системы автоматического управления.




                      Рис. 8. Переходные процессы в САУ
    На рис. 8 показаны процессы, возможные в системе автоматического регулиро-
вания скорости вращения вала двигателя при разных характеристиках регулятора.
Характеристики регулятора могут меняться в процессе его изготовления и настрой-
ки. Управляемой величиной в рассматриваемом примере является угловая скорость
вращения вала двигателя. За единицу принята номинальная скорость вращения ва-
ла.
    График 1 относится к случаю, когда двигатель медленно и плавно набирает
обороты выходного вала до установления заданной скорости вращения. На внешние
возмущения регулятор в этом случае будет реагировать медленно и переходные
процессы в системе растягиваются во времени.
    В случае 2 переходный процесс в системе также плавный, но протекает суще-
ственно быстрее, чем в первом случае. Следовательно, регулятор будет быстро реа-
гировать на возникающие возмущения, плавно и быстро устраняя их последствия.
Быстродействие системы высокое.


                                         15