Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 49 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

49
 
K
(
K
– коэффициент запаса, равный 1,2 …1,3). Величину
определяют, исходя из требований к точности установки объекта мани-
пулирования, а величины S и , – исходя из взаимосвязи линейных и
угловых погрешностей робота и их значений, приведенных к объекту
манипулирования:
360
cos2
;
cos
i
в
п

D
lK
D
SK
S
iii
i
i
ii
i
где β
пi
– угол между направлением перемещения i-й степени подвижно-
сти и направлением, в котором задана допустимая погрешность пози-
ционирования,
i
– перемещение по вращательной степени подвижно-
сти, град; l
i
– расстояние от оси вращения до объекта манипулирования,
мм; β
вi
– угол между касательной к траектории и направлением, в кото-
ром задаются погрешности; D
i
– число дискрет датчиков, используемых
на перемещениях. Величины β
пi
, β
вi
, l
i
определяются из геометрических
зависимостей взаимного положения схвата и звеньев робота при пози-
ционировании.
Определение погрешности позиционирования робота, обслужи-
вающего станки. На рис. 3.5 представлены типовые схемы базирования
деталей в станках. При базировании в центрах (рис. 3.5, а) погрешность
X
Z
Y
a б в
d
0
L
1
s
l
д

d
д
D
l
2
L
2
B
2
b
2
Рис. 3.5. К расчету погрешности позиционирования

Страницы