Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 50 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

50
K
lL
y
K
d
zx
2
;
2
д1
0
;
при базировании в патроне (рис. 3.5, б)
K
l
y
K
dD
zx
1
д
;
2
;
при базировании в тисках
K
lL
y
K
bB
x
2
;
2
2222
,
где d
0
, D, d
д
– диаметры центрового отверстия, патрона и детали; L
1
–
расстояние между центрами; l
д
– длина детали; l
1
– максимальный зазор
от базы; B
2
– b
2
– зазор между поверхностями тисков и деталью.
Пример. Определить погрешность позиционирования в радиаль-
ном направлении по степеням подвижности робота, устанавливающего
деталь диаметром 100 мм и длиной 200 мм в центрах станка.
Решение. Для заготовки d = 100 мм максимальный диаметр цен-
тровочного отверстия равен 12 мм. Определяем суммарную допусти-
мую погрешность в направлении х:
5
2,12
12
2
K
d
x
мм.
3.3. Элементы конструкции механической системы
роботов
3.3.1. Схемы звеньев НМС и их соединений
Механическую систему роботов подразделяют на несущую меха-
ническую систему (НМС) и исполнительную (ИС).
Несущая система обеспечивает рабочую зону робота, его жест-
кость. Исполнительная система обеспечивает перемещение звеньев
НМС с заданными точностью, скоростью, ускорением.
На рис 3.6, а– ж изображены схемы звеньев НМС. Поступательно
перемещающиеся звенья выполняют прямоугольной корытообразной и
цилиндрической формы (3.6, а, б, г). Они базируются в опорах с возвра-
том элементов качения (3.6, а, г) или опорных роликах (3.6, б). Звенья,
соединяемые между собой вращательными парами, выполняют обычно
с переменным по длине поперечным сечением прямоугольной формы

Страницы