Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 48 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

48
ния, регулировать скорость и время перехода от одной точки к другой,
т. к. движение каждого звена манипулятора характеризуется на каждом
этапе только начальным дискретным управляющим воздействием и по-
ложением упора. Работы с цикловым УУ имеют ограниченное (до 2…4
по каждой степени подвижности) число точек позиционирования, но
отличаются большой точностью позиционирования.
Число степеней подвижности. Обычно большинство промыш-
ленных роботов ограничиваются шестью степенями подвижности. Вы-
ше рассмотренные схемы сообщают ЗУ три степени подвижности. Вы-
бор числа степеней подвижности зависит от конкретного назначения
робота: чем сложнее должна быть траектория рабочего органа ПР, тем
большим числом степеней подвижности он должен обладать.
Точность позиционирования оценивается отклонением центра за-
хватного устройства от заданного положения при многократном повто-
рении роботом рабочего цикла.
3.2. Определение суммарной погрешности
позиционирования и погрешности по степеням
подвижности
Графически погрешность позиционирования робота представляет
собой многогранник, подобный форме рабочей зоны, с максимальной
стороной, равной величине, указываемой в технической характеристике.
Это связано с тем, что в работе каждая степень подвижности имеет ав-
тономный привод, обеспечивающий определенную точность позицио-
нирования. Погрешность позиционирования по степени подвижности
определяется выражением
i
i
D
SK
и
, где S
i
– перемещение i-й степени под-
вижности; D
i
– число дискрет датчика положения для осуществления S
i
;
К
и
– коэффициент, характеризующий качество измерительной системы.
В современных измерительных системах роботов К
и
= 1,5 …2,0.
Ввиду того, что в позиционировании участвуют степени подвиж-
ности, осуществляющие как прямолинейное, так и вращательное пере-
мещения, суммарная погрешность робота имеет вид [9]
n
i
n
i
S
1 1
,
где S – составляющая погрешности от степеней подвижности, осуще-
ствляющих прямолинейное движение;  – составляющая погрешности
от степеней подвижности, осуществляющих вращательное движение

Страницы