Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 74 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

74
Сила Р
Н
возникает от массы перемещающихся частей манипуля-
тора. Наихудший вариант нагружения привода – при максимальном уг-
ле наклона к горизонтали:
sinsin
4HH
gmKgmP
. (5.12)
Мощность прямолинейного движения (подставим в формулу
(5.8) формулы (5.11) и (5.12))
sin
2
1
2
1
4
П
g
S
V
K
mVК
N
. (5.13)
Для приводов с горизонтальным перемещением ( = 0), напри-
мер для манипуляторов, работающих в цилиндрической системе коор-
динат при К
1
= 0,1 и К
4
= 2, получаем
S
mV
N
X
3
П
10
. (5.14)
Пример. Оценить мощность двигателя поступательной степени
подвижности для следующих данных:
m = 5 кг; V =1 м/с; = 0,8; S = 1 м;
62
18,0
511010
3
S
mV
N
Вт.
Если V = 2 м/с, то N = 400 Вт.
Для приводов с вертикальным (по z) перемещением (=1,57)
1
2
10
2
4
П
S
VmVK
N
Z
. (5.15)

Страницы