Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 72 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

72
1
2
2K
. (5.3)
Момент инерции вращающихся частей
rr
IKIII
2MВ
; (5.4)
2
22В
mrkIkI
r
.
Здесь
2
mrI
r
– момент инерции от максимально переносимого
груза m на максимальном радиусе вращения r, I
М
– момент инерции
вращающихся частей манипулятора, К
2
– коэффициент конструкции.
Учитывая, что для ПР «Unimate», «Универсал 15.01», «Универсал 50»
К
2
= 1,8 …2,3, принимаем К
2
= 2.
Подставим значения формул (3) и (4)в формулу (2), получим ди-
намический момент
1
22
2
ВИ
2K
mrK
IM
. (5.5)
Момент неуравновешенности
cos
3Н
mgrKM
. (5.6)
Здесь
m
m
K
H
3
– коэффициент конструкции, учитывающий момент не-
уравновешенности подвижных частей относительно оси вращения; –
угол наклона плоскости вращения к горизонтали (рис. 5.5).
Если у манипулятора механизм руки уравновешен без груза, то
К
3
= 1.
После подстановки соотношений (5.5) и (5.6) в (5.1) получаем
формулу для оценки мощности двигателя для вращения вокруг оси z:
. (5.7)
Пример. Оценить мощность двигателя для вращательной (во-
круг оси z) степени подвижности, если задано: m = 5 кг; r = 1 м; ω = 2с
–1
;
= 1 рад; = 0 (вращение вокруг вертикальной оси).
Принимаем: К
1
= 0,1; К
2
= 2; К
3
= 1; = 0,8.

Страницы