Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 70 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

70
пов в некоторых случаях могут соединяться с исполнительными звенья-
ми без передаточных механизмов, т. е. непосредственно или с помо-
щью компенсирующих муфт. При этом конструкция механической сис-
темы значительно упрощается. Для приводов третьего типа редукторы
необходимы для согласования скоростей движения и силовых характе-
ристик ведущих валов двигателей и исполнительных звеньев.
По типу управления можно различать: 1) разомкнутые приводы с
позиционированием по жестким механическим или электрическим упо-
рам; для этих приводов характерно использование цикловых систем
управления, т. к. в этом случае значение перемещения не программиру-
ется, а устанавливается заранее регулировкой упоров; 2) разомкнутые
приводы с цифровым управлением, в которых в качестве двигателей мо-
гут быть использованы шаговые двигатели или составные цилиндры (по-
зиционеры); 3) следящие приводы, замкнутые с обратной связью по по-
ложению, а также по некоторым другим параметрам (скорости, силе и
др.).
В настоящее время в современных устройствах чаще всего ис-
пользуют следящие гидропривод и электропривод постоянного тока.
Эти приводы пригодны как для позиционных, так и для контурных
систем управления.
5.2. Энергетические характеристики привода
После выбора типа привода возникает задача ориентированной
оценки мощности двигателей. Проведем эту оценку применительно к
промышленному роботу [11].
Точно определить мощность на стадии проектирования не пред-
ставляется возможным, т. к неизвестны значения массы звеньев, коор-
динаты их центров масс и т. п., поэтому на стадии проектирования при-
ходится делать ряд допущений, тем самым сводя решение к оценке, а не
определению мощности двигателей.
Рассмотрим в качестве примера манипулятор, работающий в сфе-
рической системе координат (рис. 5.3).
В техническом задании задаются обычно следующие параметры:
m – грузоподъемность или масса переносимого груза, кг;
r – максимальный радиус действия, м;
, s – пределы перемещения груза по координатам, рад, м;
ω, v – номинальная скорость соответственно вращения и поступательно-
го перемещения груза по координатам, рад/с, м/с.

Страницы