Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 71 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

71
Мощность двигателя пово-
ротной (вращательной) координаты
для всех вращений относительно
осей z, x
)(
ИНВ
ММN
, (5.1)
где – КПД передачи; М
Н
– мо-
мент неуравновешенности, возни-
кающий от неуравновешенных масс
(включая переносимый груз) относи-
тельно оси вращения, Нм.
М
И
– инерционный, или дина-
мический, момент, возникающий в
периоды разгона и торможения, оп-
ределяется выражением
2
В
И
I
M
, (5.2)
где I
В
– момент инерции вращаю-
щихся частей манипулятора, кгм
2
;
– угловое ускорение, рад/с.
На рис. 5.4 представлена схе-
ма изменения скорости v перемещения ЗУ по одной из степеней под-
вижности по пути S. Здесь S
Р
и S
Т
– соответственно пути разгона и тор-
можения захватного устройства.
Для оценки динамического
момента делаем следующие допу-
щения: разгон и торможение (за-
медление) происходят с постоян-
ным ускорением;
SKSS
1TP
–
длина пути разгона равна длине пу-
ти замедления и составляет К
1
от
всего пути. Чем меньше К
1
,
тем,
очевидно, больше перегрузки ис-
пытывает ПР.
Зададимся К
1
=0,1 (по анало-
гии со значением этой характери-
стики у подобных роботов).
Ускорение, выраженное через параметры, заданные в техниче-
ском задании,
S
V
r
mg
Рис. 5.3. Схема манипулятора, ра-
ботающего в сферической системе
координат
S
р
S
т
S
S
v
v
раб
Рис. 5.4. Схема изменения скорости
захватного устройства на пути S

Страницы