Методология конструирования. Гольдшмидт М.Г. - 73 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

73
Тогда мощность, требуемая для вращательной степени подвиж-
ности согласно формуле 7, составит
Вт.62511051
1,02
2152
8,0
2
cos
2
22
3
1
22
2
Вz
rgmK
K
rmK
N
P
т
P
н
mg
н
Рис. 5.5. Расчетная схема
радиального выдвижения
руки манипулятора
Для координаты с прямолинейным поступательным движением
НИП
PP
V
N
. (5.8)
Инерционная сила Р
И
, действующая на привод в период разгона
и замедления
amКР
4И
, (5.9)
где
m
m
K
H
4
– коэффициент, учитывающий общую массу подвижных
частей манипулятора m
H
в Н.
Линейное ускорение, аналогично формуле (5.3),
. (5.10)
Инерционная сила Р
И
определяется аналогично со случаем вра-
щательного момента – формулой (5.5)
SK
VmK
P
1
2
4
И
2
. (5.11)

Страницы