Автоматика холодильных установок и аппаратура контроля. Горев С.М. - 29 стр.

    Прикрытие вентиля В увеличивает сопротивление перетека-
нию жидкости из верхней части цилиндра в нижнюю, уменьшая
скорость поршня.
    Устраняя статическую ошибку, И-регуляторы, однако, ухуд-
шают качество переходного процесса в системе. При малой ско-
рости перемещения РО изменение нагрузки вызывает слишком
большие отклонения регулируемого параметра, а при большой
скорости РО возникают долго не затухающие колебания.
Эти особенности И-регуляторов станут понятнее, когда будет
рассмотрена совместная работа регуляторов с объектом.
    Пропорционально-интегральные регуляторы. В первый мо-
мент dτ = 0, и регулятор срабатывает как пропорциональный
(∆Y = К∆Х), но затем, как в И-регуляторе, РО начинает перемещать-
ся с некоторой скоростью. Установившееся состояние возможно
только при ∆Х = 0. Таким образом, ПИ-регулятор, как и интеграль-
ный, исключает статическую ошибку. Статическая и переходная
характеристики ПИ-регулятора показаны на рис. 2.6б, в.




        Рис. 2.6. Пропорционально-интегральный регулятор: а – схема;
      б – статическая характеристика; в – переходная характеристика



                                   29