Автоматика холодильных установок и аппаратура контроля. Горев С.М. - 28 стр.

                    Рис. 2.5. Интегральный регулятор:
  а – схема; б – статическая характеристика; в – ступенчатое изменение
            входного параметра; г – переходная характеристика

    Интегральные регуляторы. Величина отклонения ∆Х влияет
лишь на скорость перемещения РО. Установившееся положение
клапана возможно лишь при ∆X = 0, т. е. когда статическая
ошибка равна нулю (X = X0). При этом величина Y может прини-
мать любое значение в пределах от Yмин (обычно при Yмин = 0 кла-
пан закрыт) до Yмакс. Статическая характеристика И-регулятора
(рис. 2.5б) определяется наличием интегрирующего звена в урав-
нении регулятора. Каким бы маленьким ни было рассогласование
∆Х, с течением времени суммарный сигнал увеличится и даст
достаточный импульс для перемещения РО, чтобы свести стати-
ческую ошибку ∆Хст к нулю.
    При ступенчатом изменении входного параметра (рис. 2.5в)
на величину ∆Х выходной параметр изменяется с постоянной
скоростью (рис. 2.5г).
    Конструктивно закон регулирования И-регулятора можно
осуществить, заменив, например, пружину постоянным грузом
(рис. 2.5а). Вес груза Р0 уравновешивает силу начального дав-
ления X0 . Малейшее отклонение X от X0 вызывает перемещение
груза и клапана Y с некоторой скоростью. Демпфер (тормоз) по-
зволяет регулировать скорость.
                               28