Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 125 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

124
что замкнутая система устойчива, а статическая ошибка регулирования (на
плоскости
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
<<<<=
∗
yx
LyLxzz 0,0, )
не превосходит заданную.
3.1.4 Синтез интегрального закона управления
Постановка задачи
Для системы управления распределенным объектом (задана его
математическая модель, либо имеется возможность проводить
экспериментальные исследования с реальным объектом) синтезировать
регулятор, реализующий интегральный закон управления. При этом на
запасы устойчивости разомкнутой системы наложены следующие
ограничения:
1)
запасы по модулю
3
)( LGL
Δ
≥Δ ;
2)
запасы по фазе
3
)(
ϕ
ϕ
Δ
≥Δ G , где
33
,
ϕ
Δ
Δ
L - заданные величины.
Процедура синтеза
Процедура синтеза регулятора состоит из следующих этапов.
1. Для выбранных значений
[
]
1
,1 m
∈
η
,
[
]
2
,1 m
∈
γ
(где
1
m и
2
m -
заданные числа) строим частотные характеристики объекта. Положим, что
число характеристик равно m
~
. Для каждой пространственной частотной
характеристики определим значение обобщенной координаты
i
G
)
~
,1( mi = .
В рассматриваемом случае для сохранения ясности построений
выберем 2
~
=m ,
10
1
=G
,
100
2
=G
)2lg,1(lg
21
GG
.
Частотные характеристики приведены на Рис. 3.6.а, г.
2. Используя графики фазовых частотных характеристик объекта (см.
Рис. 3.6.г) и регулятора
2
)(
π
ϕ
−=G , строим график линии среза фазы
разомкнутой системы (см. Рис. 3.6.в, кривая
ф
С ).
Строим график критической линии среза модуля. Для этого строим
график
3
)(
ϕ
ϕ
Δ≥Δ G (см. Рис. 3.6.д, кривая
ж
ϕ
Δ
). Используя частотные
характеристики разомкнутой системы, по точкам строим график
критической линии среза модуля (см. Рис. 3.6.в, кривая Ж). Если точки
линии среза модуля разомкнутой системы будут принадлежать области,
ограниченной кривыми
ф
С и Ж (см. Рис. 3.6.в), то условие
3
)(
ϕ
ϕ
Δ
≥Δ G
для разомкнутой системы не будет выполнено. На графиках (Рис. 3.6)
показано построение характерных точек пунктирными линиями.
4. Используя график критической линии среза модуля, для
характерных точек
i
G (на графике они помечены *) определяем
критические точки среза пространственно-интегрирующего звена.

Страницы