Синтез распределенных регуляторов. Григорьев В.В - 127 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

Университет ИТМО | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

126
пересечения с графиком амплитудной частотной характеристики (Рис.
3.6.а, в, кривая 1). Полученную точку зеркально отображаем относительно
оси lg
ω
(см. Рис. 3.6.а). Через отображенную точку проводим линию под
наклоном – 20 дБ/дек и определяем точку пересечения линии с осью lg
ω
(см. Рис. 3.6.а, прямая 1) Аналогично определяем остальные точки
пересечения.
5. По полученным точкам среза строим график критической кривой
среза модуля идеального пространственно-интегрирующего звена (см. Рис.
3.6.б, кривая
ω
ˆ
).
6. Определяем параметры регулятора
44
, En . Для простоты
изложения выберем 1
4
=n и перенесем график
p
ω
(при 1
4
=n , см. рис.
3.6.) на Рис. 3.6.б. Смещая график
p
ω
, как показано на Рис. 3.6.б, до
положения, когда прямая
р
ω
′
будет касаться кривой
ω
ˆ
, определим
значение неизвестного параметра
4
E (если наложены жесткие условия на
близость графиков частоты среза
р
ω
′
и
ω
ˆ
, то их выполнения добиваются
или путем выбора соответствующих значений параметра
4
n или
применением блочной структуры пространственно-интегрирующего
звена).
7. Строим точки частоты среза модуля )(
ср
ω
синтезированного
регулятора для заданных значений
i
G
. Это осуществляется путем
перенесения соответствующих точек прямой
р
ω
′
(при
i
GG =
) на ось lg
ω
(см. Рис. 3.6.а). По полученным точкам частоты среза модуля строим
графики амплитудных характеристик регулятора (см. Рис. 3.6.а, кривые 1,
2).
8. Для заданных значений
i
G строим амплитудные частотные
характеристики разомкнутой системы (см. Рис. 3.6.а, кривые 1′, 2′).
9. Строим графики среза модуля (Рис. 3.6.в, кривая
м
С ) и графики
запасов по модулю и по фазе разомкнутой системы (Рис. 3.6.е, д). Если
требование запаса по модулю не выполнено, то изменение параметра
4
E
добиваются выполнения этого требования.
Пример.
Рассмотрим процедуру синтеза регулятора для системы управления
температурным полем пластины, математическая модель которой имеет
вид:
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
∂
∂
+
∂
∂
+
∂
∂
=
∂
∂
2
2
2
2
2
2
z
T
y
T
x
T
a
T
τ
, (3.27)

Страницы