Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 119 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

119
Рис. 4.12. Программное взаимодействие процессов расчета интерполятора и формирования
сигналов задания на РЭП
В общем виде выражения, по которым производится расчет сигнала зада-
ния на РЭП для координат , имеют вид
YX ,
(
)
()
⎩
⎨
⎧
+⋅−=
+⋅−=
.,
;
Y
X
YРПOCi
XРПOCi
ZKYYY
ZKXXX
(4.1)
где − величина задания по положению с учетом сигнала ЦКУ
i
Y, − за-
дание по положению на
i
-м такте (сигнал с выхода интерполятора); −
коэффициенты усиления регуляторов положения для координат
YX ,
;
i
X
YX
,
РПРП
KK
X
и соот-
ветственно; − суммарный сигнал цифровой коррекции:
Y
YX
ZZ ,
()( )
(
)
()( )( )
⎪
⎩
⎪
⎨
⎧
−⋅+⋅−⋅++⋅−⋅+−⋅=
−⋅+⋅−⋅++⋅−⋅+−⋅=
−−−−−−
−−−−−−
,332
;332
321321211
321321211
iiii
Y
iii
Y
ii
Y
Y
iiii
X
iii
X
ii
X
X
YYYYYYYYYZ
XXXXXXXXXZ
ααα
ααα
(4.2)
где − коэффициенты ЦКУ для координаты
XXX
321
,,
ααα
X
; − коэффици-
енты ЦКУ для координаты
Y .
YYY
321
,,
ααα
Другой особенностью программной реализации системы управления яв-
ляется непосредственное использование мультимедийного таймера и отказ от
использования стандартного программного таймера (TTimer) Delphi. Такой
подход предложен разработчиками фирмы Microsoft. Вызов функции инициа-
лизации мультимедийного таймера приведен на третьей строке табл. 4.4. Ос-

Страницы