Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 149 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

int X1,X2,Y1,Y2,Z1,Z2; //Координаты начальной и конечной точки
окружности;
int V1,V2,a_c; //Скорость начальная, конечная и ускоре-
ние;
short int a_type; //Тип ускорения: 0 – скачек, 1 – функция f(t);
short int Direction; //Направление: 0 – по часовой стрелке , 1 –
против;
float Angle,Angle1,Angle2; //Угол текущий, начальный, конечный;
char Plane; //Плоскость интерполирования: 0 – XYZ
(Reserved),
//1 – XY, 2 – XZ, 3 – YZ;
int R; //Радиус окружности;
char MovingType; //Тип движения по траектории: 0 – не определе-
но,
//1 – даижение с V
const
, 2 – разгон и движение
Vconst,
//3 –движение с V
const
и торможение;
char CurrentMove; //Тип движение по траектории в данный
момент:
//0 – не определено, 1 – первый участок,
//2 – второй участок;
char Done; //Траектория выполнена: 0 – нет; 1 – да.
//Выставляется после расчета последнего такта;
unsigned int TickRun; //Число тактов разгона/торможения;
unsigned int TickNow; //Текущее число тактов разгона/торможения;
unsigned int TickVc; //Текущее число тактов с V
const
;
float dV; //Приращение скорости на каждом такте
//ускорения/торможения;
float Vc; //Текущая контурная скорость;
float dX,dY,dZ; //Разности первого порядка по осям X, Y, Z;
float L; //Контурный путь на заданном участке траек-
тории;
float X_out,Y_out,Z_out,K_out; //Выходная величина на текущем
такте
//интерполяции;
}CircleInterp;
Величины заданий по положению для осей X,Y в общем виде представля-
ются выражениями:
(
)
()
,sin
;cos
α
α
⋅+=
⋅
+
=
RYY
RXX
outout
outout
(4.6)
149

Страницы