Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 150 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

где – сигналы задания по положению;
outout
YX ,
R
– радиус окружности;
α
– те-
кущий угол поворота по дуге окружности определяемый по выражению:
α
α
α
Δ
+
=
, (4.7)
R
TVc
Dir
⋅
⋅=Δ
α
, (4.8)
где коэффициент – определяет направление движение по дуге окружности
(по часовой стрелке (-1) или против (1));
T – период дискретизации по времени;
– контурная скорость:
Dir
Vc
2
VVc =
– участок движения с постоянной контурной скоростью;
(
12
VVSigndVVcVc −⋅+=
)
– участок разгона/торможения.
В соответствии с вышеописанными выражениями квантованная по вре-
мени и уровню траектория движения на плоскости XY будет иметь вид, пока-
занный на рис. 4.30.
X, мкм
Y, мкм
Рис. 4.30. Траектория движения на плоскости XY описанная круговой интерполяцией
150

Страницы