Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 152 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

-0,00015

-0,00010

-0,00005

0,00000

0,00005

0,00010

0,00015

-200,00 -150,00 -100,00 -50,00 0,00 50,00 100,00 150,00 200,00

dX, dY, мкм/c

Рис. 4.32. Ошибки интерполирования окружности, возникшие при использовании библиоте-

ки «IQMath.h»: dX – координатная ошибка по оси X, dY – координатная ошибка по оси Y

4.6. Координатные и контурные ошибки при воспроизведении траекторий

движения

Ошибка воспроизведения заданной траектории движения оценивается с

помощью векторной и контурной ошибок. На рис. 4.33 пунктирной линией по-

казана заданная траектория движения, сплошной линией отработанная.

152

Рис. 4.33. Заданная и отработанная траектории движения

Принимая точку B (характеризующуюся вектором

) за текущее поло-

жение механизма на отрабатываемой траектории движения, а точку A (характе-