ВУЗ:
Составители:
риями движения. На нормали N1 (рис. 4.33) отрезок
K
AD
δ
=
характеризует зна-
чение контурной ошибки в текущий момент времени. Однозначной связи меж-
ду контурной и координатной ошибками не существует, и контурная ошибка
может быть вычислена только при определенных входных воздействиях. Одна-
ко при этом справедливо следующее: чем меньше координатные ошибки, тем
меньше и векторная, и контурная ошибки. Поэтому необходимо стремиться к
достижению минимума координатных ошибок.
Пример расчета контурной ошибки при воспроизведении типовой (ли-
нейной) траектории движения описан ниже. На рис. 4.34 пунктиром показана
заданная прямая, сплошной линией показана фактическая (отработанная). В ус-
тановившемся режиме обе траектории параллельны, так как привод имеет аста-
тизм первого порядка.
Y
X
α
A
C
D
F
α
X
δ
E
δ
V
α
V
Y
V
X
Y
δ
Рис. 4.34. Воспроизведение прямолинейного участка
Контурная ошибка определяется выражением
CDADAC
K
−
=
=
δ
. (4.12)
Рассматривая треугольники
A
DEΔ и
B
EF
Δ
получим:
⎭
⎬
⎫
⋅=
⋅=
.cos
;cos
αδ
αδ
X
Y
CD
AD
(4.13)
В режиме движения с постоянной скоростью каждый координатный привод
имеет только скоростную ошибку:
⎪
⎪
⎭
⎪
⎪
⎬
⎫
=
=
.
;
Y
Y
Y
X
X
X
K
V
K
V
δ
δ
(4.14)
где соответственно добротность по скорости приводов координат X и Y.
YX
KK ,
154
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 152
- 153
- 154
- 155
- 156
- …
- следующая ›
- последняя »
