Системы цифрового управления многокоординатными следящими электроприводами. Гусев Н.В - 153 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТПУ | Томск

Составители: 

Рубрика: 

ризующуюся вектором
1
ρ
) за заданное положение механизма в этот момент
времени, то векторную ошибку можно будет определить по выражению
21
ρρδ
−= . (4.9)
Векторная ошибка на плоскости XY может быть также определена через коор-
динатные ошибки
22
YX
δδδ
+=
, (4.10)
где
OЗYOЗX
YYXX −=−=
δ
δ
, − координатные ошибки по осям X,Y определяются
как разность между заданной координатой и отработанной.
Координатные ошибки в свою очередь разделяются на статические (при
останове привода) и динамические (при движении привода).
Основными составляющими суммарной статической ошибки являются:
1. ошибка датчика положения и измерительной схемы;
2. ошибка кинематической схемы;
3. моментная ошибка;
4. ошибка от дрейфа нуля усилительного канала;
5. ошибка от наличия нелинейностей;
6. ошибка от упругости рабочих органов.
Ошибка датчика положения и измерительной схемы определяется дис-
кретностью датчика положения, т.е. его разрешающей способностью и наличи-
ем помех в канале измерения положения.
Ошибка кинематической схемы определяется наличием зазоров в кинема-
тической цепи механизма, упругостью механической части системы.
Моментная ошибка в общем случае определяется выражением
V
C
M
V
V
δδ
⋅
Δ
=
, (4.11)
где
V
− линейная скорость;
MCC
KV
⋅
Δ
=
Δ
ω
− изменение линейной скорости под
действием момента нагрузки ;
C
M
V
δ
− скоростная ошибка;
C
ω
Δ − изменение
угловой скорости под действием момента нагрузки , − коэффициент пе-
редачи механизма.
C
M
M
K
Выражение (4.11) показывает, что при работе привода на высоких скоростях
моментная ошибка значительно меньше скоростной. Поэтому ее учет нужно
вести при низких скоростях и в зоне позиционирования.
Ошибка от дрейфа нуля усилительного канала обусловлена наличием
температурной нестабильности аналоговых элементов регулируемого привода,
а также наличием нестабильностей в канале ЦАП.
Ошибка от наличия нелинейностей в основном обусловлена нелинейно-
стью в механической части системы (зазор).
Ошибка от упругости рабочих органов обусловлена эффектом скручива-
ния вала в механической части системы под действием момента сопротивления.
Практическое значение представляет контурная ошибка, которая опреде-
ляется как отклонение по нормали между заданной и отработанной траекто-
153

Страницы