ВУЗ:
Составители:
211
ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ.................................................................................................................. 3
1. КОНЦЕПЦИИ СОВРЕМЕННЫХ СИСТЕМ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ
СЛЕДЯЩИМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ (СЭП).................................................... 4
1.1. Системы типа CNC и PCNC-1 ......................................................................... 6
1.2. Системы типа PCNC-2...................................................................................... 8
1.3. Системы типа PCNC-3.................................................................................... 10
1.4. Системы типа PCNC-4.................................................................................... 12
1.5. Тенденции развития современных систем с цифровым программным
управлением ........................................................................................................... 15
1.6. Обзор устройств высокоточного перемещения специальных
промышленных механизмов................................................................................. 19
1.7. Программные средства систем управления многокоординатными СЭП. 23
2. ОСНОВЫ ПОСТРОЕНИЯ СОВРЕМЕННЫХ СЛЕДЯЩИХ
ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ ............................................................................................. 27
2.1. Тенденции в развитии сервоприводов.......................................................... 27
2.2. Техническое развитие сервоприводов.......................................................... 29
2.3. Области применения сервоприводов............................................................ 31
2.4. Обзор наиболее распространенных сервоприводов.................................... 33
2.5. Характеристики некоторых типов серводвигателей................................... 40
2.6. Датчики обратной связи в системах управления СЭП ............................... 41
2.6.1. Резольвер....................................................................................................... 43
2.6.2. Инкрементный датчик угловых перемещений ......................................... 47
2.6.3. Оптический датчик линейных перемещений............................................ 50
2.7. Обзор состояния рынка современных сервоприводов................................ 52
2.7.1. Синхронные сервоприводы фирмы Panasonic....................................... 52
2.7.2. Синхронные сервоприводы фирмы Metronix........................................ 56
2.7.3. Синхронные сервоприводы фирмы Mitsubishi Electric ........................ 63
2.7.4. Синхронные сервоприводы фирмы OMRON........................................ 68
3. ОБЗОР МЕТОДОВ ИНТЕРПОЛЯЦИИ ДИСКРЕТНЫХ ТРАЕКТОРИЙ
ДВИЖЕНИЯ СЭП ..................................................................................................... 71
3.1. Постановка задачи интерполирования ......................................................... 72
2.2. Интерполяционный полином Лагранжа....................................................... 74
3.3. Интерполяционный полином Ньютона ........................................................ 77
3.4. Кусочно-полиномиальная аппроксимация................................................... 80
3.5. Интерполяционный кубический сплайн дефекта 1..................................... 84
3.6. Математическое обоснование алгоритма интерполяции кубическим
сплайном ................................................................................................................. 88
3.6.1. Результаты тестирования алгоритма...................................................... 91
4. ПРОГРАММНО-АППАРАТНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ PCNC
СЛЕДЯЩИМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ.............................................................. 99
