Основы числового программного управления. Хитров А.И - 28 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПсковГУ | Псков

Составители: 

Рубрика: 

28
Контрольное задание №3
Задача 1. Шаговый электропривод, управляемый целыми шагами α°[град] и
имеющий частоту приемистости f
пр
[кГц], должен отработать требуемое
перемещение ∆φ [рад] за время кадра t
к
с предельным быстродействием.
Сделать вывод о работоспособности системы электропривода
(возможности решения задачи позиционного управления) и определить
требуемое количество выдаваемых системой управления импульсов на
этапе разгона, движения с постоянной скоростью и торможения.
Данные для расчетов сведены в таблицу 6.
Таблица 6
Номер последней
цифры шифра
α°[град] f
пр
[кГц] ∆φ [рад] t
к
[c]
0 1 1,0 1000 15
1 2 1,5 1500 10
2 1,8 0,5 500 15
3 1,5 2,0 700 20
4 0,5 0,7 1200 14
5 0,8 1,2 2000 11
6 1,6 1,8 1600 16
7 1,2 0,9 1900 18
8 0,9 1,0 800 10
9 3 2,0 600 13
Методические указания к решению задачи 1
Для позиционного электропривода траектория рабочего органа
может быть произвольной, а задается начальное и конечное положение и
точность позиционирования. Тип траектории выбирается обычно из
минимума времени отработки заданного перемещения и ограничения на
максимальное значение скорости w
max
и ускорения ε
max
. Оптимальная по
быстродействию тахограмма для позиционного электропривода имеет
трапецеидальный вид [1]:
1 – имеет зону движения с постоянной скоростью ω
*
= const.
2 – треугольная тахограмма без зоны движения с постоянной
скоростью.
Q
п
Q
т
t
1
t
2
t
кадра
t
1
2
ε
max
w
*
ω
з
                      Контрольное задание №3
Задача 1. Шаговый электропривод, управляемый целыми шагами α°[град] и
  имеющий частоту приемистости fпр [кГц], должен отработать требуемое
  перемещение ∆φ [рад] за время кадра tк с предельным быстродействием.
       Сделать вывод о работоспособности системы электропривода
  (возможности решения задачи позиционного управления) и определить
  требуемое количество выдаваемых системой управления импульсов на
  этапе разгона, движения с постоянной скоростью и торможения.
       Данные для расчетов сведены в таблицу 6.
                                                                  Таблица 6
Номер последней
                     α°[град]    fпр [кГц]    ∆φ [рад]     tк [c]
  цифры шифра
        0                1           1,0        1000         15
        1                2           1,5        1500         10
        2               1,8          0,5         500         15
        3               1,5          2,0         700         20
        4               0,5          0,7        1200         14
        5               0,8          1,2        2000         11
        6               1,6          1,8        1600         16
        7               1,2          0,9        1900         18
        8               0,9          1,0         800         10
        9                3           2,0         600         13
               Методические указания к решению задачи 1
         Для позиционного электропривода траектория рабочего органа
    может быть произвольной, а задается начальное и конечное положение и
    точность позиционирования. Тип траектории выбирается обычно из
    минимума времени отработки заданного перемещения и ограничения на
    максимальное значение скорости wmax и ускорения εmax. Оптимальная по
    быстродействию тахограмма для позиционного электропривода имеет
    трапецеидальный вид [1]:

                ωз

                w*
                     εmax                              1

                                                   2
                                 Qп Qт
                                                                    t
                            t1                t2           tкадра

        1 – имеет зону движения с постоянной скоростью ω* = const.
        2 – треугольная тахограмма без зоны движения с постоянной
    скоростью.

                                         28

Страницы