Основы числового программного управления. Хитров А.И - 29 стр.

        Для кривой 1 выполняется соотношение:
                                                ω 2 з max
                                     Q зм     >           ,
                                                ε
                                                     max
        где Qзм – заданное угловое перемещение.
        В условиях задачи задана трапецеидальная тахограмма движения,
    тогда
                                                 ω 2 з max
                                    ε max >
                                                   Q зм
    Предельную скорость шагового электропривода ωзmax = ω* можно
рассчитать, используя соотношение:
                               ω* = α [рад]* fпр [Гц],
    т.е. для α° = 1° ; fпр = 1кГц
             2π
     ω∗ =       o
                  ⋅ 1o ⋅ 10 3 = 17,4 рад с.
            360
               ω 2 з max     17,4 2       рад
     ε max >               =        = 0 ,3 2
                 Q зм        1000          с
        при заданном угловом перемещении ∆φ = 1000 рад.
        Из       тахограммы движения с постоянной скоростью можно
    получить:
                  1 ω∗                           1 ω∗
                         2                              2

           Δϕ = ⋅           + ω ∗ ⋅ (t 2 − t1 ) + ⋅       ,
                  2 ε max                        2 ε max

        откуда              (t 2 − t1 ) = Δϕ − ω ∗ – время движения с постоянной
                                          ω ∗ ε max
    скоростью;
        tк = t1 + (t2 – t1) + (tк – t2) – полное время кадра.
                  Время разгона                  t1 = (tк – t2) = ω* / εmax .
        При решении задачи выберите необходимое εmax для обеспечения
         t2 – t1 > 0, так, чтобы суммарное время не превосходило время
    отработки кадра tк.
        Путь, пройденный на участке пуска и торможения, можно
                                                              1 ω∗
                                                                     2

    определить из соотношения: Δϕ 1 = Δϕ 3 = ⋅                         ,
                                                              2 ε max
        а на участке движения с постоянной скоростью:
                                            Δϕ 2 = ω ∗ (t 2 − t1 ) .
        При этом Δϕ = Δϕ1 + Δϕ 2 + Δϕ 3
        Количество импульсов управления, необходимое для выдачи на
    каждом из участков, равно:

                                        29