Основы числового программного управления. Хитров А.И - 30 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ПсковГУ | Псков

Составители: 

Рубрика: 

30
[]
рад
N
i
i
α
ϕ
Δ
=
,
где α – шаг двигателя.
Частота выдачи импульсов определяется так:
i
i
i
t
N
f =
Для работоспособности привода частота выдачи импульсов на всех
участках пуска, движения с постоянной скоростью и торможения не
должна превышать частоты приемистости шагового электропривода. В
случае невозможности отработки заданной траектории в соответствии с
параметрами вашего задания, предложить вариант его изменения для
обеспечения отработки заданного перемещения ∆φ в установленное
время.
Задача 2.
Составить алгоритм метода оценочной функции при
осуществлении линейной интерполяции по координатам α,β для выхода в
точку А с координатами (α
к
,β
к
). Построить фактическую траекторию
отработки перемещения и нарисовать тактовую диаграмму подачи
импульсов на соответствующие координаты. Расчетные данные свести в
таблицу 7.
Таблица 7
Шаг по осям Текущие
значения
Значение оценочной
функции F
i
Номер шага
I
α β α
i
β
i
Данные для расчетов представлены в таблице 8.
Таблица 8
Номер последней
цифры шифра
α
к
β
к
0 10 6
1 8 4
2 12 8
3 10 8
4 12 6
5 14 8
6 10 4
7 10 5
8 8 6
9 12 10
Расчеты произвести для обычного и усовершенствованного
алгоритма оценочной функции. Дискретность по координатам α и β
одинакова и составляет h
α
= h
β
= 1мм/имп. 
                                            Δϕ i
                                 Ni =
                                          α [ рад] ,
        где α – шаг двигателя.
        Частота выдачи импульсов определяется так:
                                               Ni
                                        fi =
                                               ti
        Для работоспособности привода частота выдачи импульсов на всех
    участках пуска, движения с постоянной скоростью и торможения не
    должна превышать частоты приемистости шагового электропривода. В
    случае невозможности отработки заданной траектории в соответствии с
    параметрами вашего задания, предложить вариант его изменения для
    обеспечения отработки заданного перемещения ∆φ в установленное
    время.

Задача 2. Составить алгоритм метода оценочной функции при
  осуществлении линейной интерполяции по координатам α,β для выхода в
  точку А с координатами (αк,βк). Построить фактическую траекторию
  отработки перемещения и нарисовать тактовую диаграмму подачи
  импульсов на соответствующие координаты. Расчетные данные свести в
  таблицу 7.
                                                            Таблица 7
   Номер шага    Шаг по осям       Текущие      Значение оценочной
        I                          значения     функции Fi
                  α        β      αi       βi

    Данные для расчетов представлены в таблице 8.
                                                             Таблица 8
   Номер     последней
                                   αк                   βк
   цифры шифра
           0                      10                     6
           1                      8                      4
           2                      12                     8
           3                      10                     8
           4                      12                     6
           5                      14                     8
           6                      10                     4
           7                      10                     5
           8                      8                      6
           9                      12                    10

        Расчеты произвести для обычного и усовершенствованного
    алгоритма оценочной функции. Дискретность по координатам α и β
    одинакова и составляет hα = hβ = 1мм/имп.
                                   30

Страницы