Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 62 стр.

            преобраз.




                          Блок преобразования и норма-
                          лизации аналоговых сигналов


                           Сигнальный процессор
                           DSP TMS320C30/ 40 MГц

   Медленный ввод
    вывод- внешняя                                           LPT
Дисплей
     автоматика                      ЦП486DX2/66 c шиной ISA
Клавиатура

                         RS-232
                                Пульт
                               оператора

                             Рис. 7.
        Силовая часть электропривода представляет собой
зависимый инвертор тока и состоит из двух одинаковых трехфазных
мостовых тиристорных выпрямителей, включенных своими шинами
постоянного тока встречно - параллельно через сглаживающий
реактор. В качестве сигналов обратной связи системы управления
измеряются фазные напряжения и токи на входе выпрямителя и
выходе инвертора, а также напряжения и токи на входе возбудителя.
Используемая плата “TORNADO” имеет в своем составе DSP
TMS320C30 и вставляется в слот шины ISA промышленного
компьютера фирмы ADVANTECH.
        При построении интеллектуальных мобильных роботов
(ИМР) должны решаться сложные алгоритмические задачи, такие
как:    обработка    сенсорной     информации     (телевизионной,
дальнометрической, тепловизионной) и формирование модели
видимой зоны среды движения, накопление и корректировка базы
знаний робота о среде на основе моделей, формируемых с помощью
сенсорных устройств, планирование оптимального движения робота
к    цели,    формирование     управляющих      воздействий    на
исполнительные приводы робота, обработка навигационной
информации и определение текущих координат положения робота в