Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 63 стр.

среде, а также текущих значений его курса, крена.
         ИМР должна обладать быстродействием для решения задач
реального времени и типичными требованиями, предъявляемыми к
бортовым системам:           компактность, надежность, малое
энергопотребление. Структурная схема ИМР представлена на рис.8.


         Телекамера                   Лазерный дальномер


Подсистема
         DSP 1- TMS320                         DSP 2- TMS320
восприятия

           Модель среды              Модель среды

  ЭВМ вер-                Центральный               Подсистема
   него уров-                                          процессор
планирования
      ня                                            движения



         Навигационная                   Исполнительная
         подсистема                      подсистема



                          от аварийных               команды на
                             датчиков                 приводы
 от датчиков положения
                         МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ


                               Рис. 8.
В состав системы входят 4 подсистемы: подсистема восприятия
информации, подсистема планирования движения, навигационная
подсистема и исполнительная подсистема. Каждая из этих
подсистем представляет собой самостоятельное вычислительное
устройство, координация работы которых осуществляется с
помощью центрального процессора. В качестве базовых средств
УСО используются модули фирмы ADVANTECH. В качестве
процессора модуль на базе 486 DX2-66.Все устройства, входящие в