Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 73 стр.

         5.     ЭЛЕМЕНТЫ ТЕОРИИ ДИСКРЕТНЫХ САУ.

        При введении в канал регулирования системы автоматического
управления (САУ) дискретного (импульсного) элемента САУ
становится импульсной.




 F (t)        e (t)
                                        Непрер. часть   x (t)
                      Tk


                               Рис. 10.


        САУ называется импульсной, если в ней используются
сигналы, дискретные по времени. Преобразование непрерывного
сигнала в импульсный выполняет импульсный модулятор. В
зависимости от того, какой параметр импульсной последовательности
модулируется    входным     непрерывным    сигналом,   различают:
амплитудно-импульсную, широтно-импульсную и фазоимпульсную
модуляцию. При этом амплитудно-импульсная модуляция - это
линейное преобразование входного сигнала, с периодом коммутации
ключа - Т к.
 Если помимо квантования по времени осуществляется квантование по
уровню         сигнала,        то       импульсная        система
превращаетЕП`Ц1З Єё       цћ{`HЛџ     5 ШлїЮшБ ъ 5ЙЮФн
т1 ЮЦн d Б         ѓ     ГНd 1г     б5 ЮЕл Флг ц ль п        d11
рЮееШ бй ю5л ЮБѓ           Йб Ъ1й    В ь й       5ЙЪ иб Жа и
формирующей цепи. Относя формирующую цепь к непрерывной части
САУ, получают приведенную непрерывную часть (ПНЧ). Наиболее
широко используются формирующие цепи в виде фиксаторов
(экстраполяторов) нулевого и первого порядка, имеющего
соответственно следующие передаточные функции:
    H( p ) = K × (1 − exp( −Tk × p )) / p
    H1( p ) = K × (1 − exp( −Tk × p )) 2 / p 2 ,