Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 75 стр.

является требуемая точность воспроизведения запрограммированной
траектории и требуемая производительность, т.е. скорость движения по
воспроизводимому контуру (геометрическая задача ЧПУ).

Максимальное отклонение от заданной траектории логично ограничить
разрешающей способностью датчика положения - s , тогда

                   2
           Tk <   π (s / (V k * w c)),

где V k - контурная скорость обработки, w c - частота среза.

Современные быстродействующие приводы с транзисторными
широтно-импульсными преобразователями (ШИП) и частотой
модуляции,    превышающей     1,   5 КГц,      могут обеспечить
воспроизведение линейных траекторий с ошибкой, не превышающей s
, если T k < 2, 5 mc [8].
Если инженерный подход выбора периода квантования оказывается
неэффективным для задачи управления объектом от ЭВМ, следует
использовать математический аппарат теории импульсных систем
управления, базовые положения которого приводятся ниже.
 На рис.11.представлена структурная схема цифровой САУ с ЭВМ в
канале регулирования.

                             ЭВМ                ЦАП
    G[n]
                                     -    p                      - Tk*p
y
                        D(z)         e          (1- e )/ p     W н.ч(p)

     y[n]

                                              АЦП

                                Рис.11.

           5.1. Математическое описание процесса квантования.

Цифровая САУ реагирует на значения воздействия, приложенного к ее
входу, и отвечает реакцией только в равноотстоящие друг от друга