Основы числового программного управления. Хитров А.И. - 91 стр.

имеет вид: W ( z ) = K × T / ( z − 1) .
Частотная передаточная функция при подстановке z = exp( j × w × T ) ,
будет иметь вид:
W = K × T / (exp( j × w × T ) − 1) = − ( K × T / 2 ) − j × ( K × T / 2 × ctg ( w × T / 2 )).
        Построение частотных характеристик даже в этом простом
случае оказывается затруднительным.
Используя понятие псевдочастоты после подстановки

z = (1 + w ) / (1 − w ) = (1 + j × wf × T / 2 ) / (1 − j × wf × T / 2 ) ,
получим:
W ( j × wf ) = K × (1 − j × ( wf × T / 2 )) / j × wf .
       При этом построение частотных характеристик и анализ
устойчивости упрощается.